¿Cómo se construyeron los muros en "Ataque a Titán"?

Spoilers from the manga.

Después del incidente del santuario del rey (ch50~65)

(cuando Rod Reiss trató de hacer que la Historia se comiera a Eren),

se revela que

El Primer Rey usó su poder de Coordenadas (control sobre los titanes) para forzar a esos titanes a usar su poder de endurecimiento para dar forma a los muros, luego usó su poder de Memoria para borrar los recuerdos de la era pre-muros de la humanidad.

¿Por qué dejó a los titanes en hibernación dentro de los muros?

es desconocido.

también creó la Iglesia Wallista para ayudarle a supervisar la seguridad de los muros.

Si recuerdo correctamente,

las paredes fueron construidas con la capacidad de endurecimiento de los Titanes.

Como resultado, las paredes son muy difíciles de romper y han protegido a los seres humanos durante décadas.

Sólo estoy añadiendo el resto de las respuestas aquí, pero

“los muros fueron construidos con los exoesqueletos de los titanes”

parece ser algo diferente en la Shingeki no Kyojin Wikia :

Los Titanes del Muro (幻の巨人 Maboroshi no Kyojin?, Phantom Titans) son un tipo inusual de Titanes que forman los Muros que protegen a la humanidad. Se revelan por primera vez cuando la Titán hembra trató de escalar el Muro Sina para escapar de Eren y el Cuerpo de Inspectores. La falta de luz solar dentro de los muros los hace inmóviles.

Está implícito que los Titanes del muro tienen la habilidad de usar sus poderes de cristalización para crear muros masivos, especialmente el muro de María, Rosa y Sina. Sus motivos exactos para hacer esto son desconocidos.

Esto parece implicar algo completamente diferente a lo que estaba pensando. Por supuesto que no puedes confiar en todo lo que lees, pero me gusta pensar que esta información es bastante precisa.

Los muros son construidos por una raza especial de titanes que es el colosal titán y esto se descubre cuando se rompe un trozo del muro

También se afirma aquí que un grupo de fanáticos religiosos y el rey saben que el muro está hecho de titanes.

Aunque la razón de que los titanes del muro protejan a los humanos no está establecida, es posible que los cambiaformas de los titanes formaran el muro. También es posible que no todos los titanes estén en contra de la humanidad, considerando el tamaño de estos titanes, podrían haber sido presa de otros titanes, proporcionando así un motivo por el cual deseaban ser presa de los titanes.

Las paredes no fueron exactamente construidas por los humanos.

Las paredes están hechas de titanes colosales de 50 metros. No pueden moverse porque está oscuro dentro de las paredes y se quedan inmóviles en la oscuridad.

Esto se muestra en el último episodio del anime después de los créditos.

Los ancestros de Rod Reiss, el primer rey, usaron sus poderes para crear las murallas (¿y los Titanes?) Y borraron toda memoria de la palabra ante las murallas de la mente de la humanidad.